A retenir
2. Les mouvements
Dans un système mécanique, certaines pièces peuvent effectuer des mouvements relatifs (elles bougent les unes par rapport aux autres). Ce mouvement est dit relatif car il est toujours réalisé par rapport à un référenciel (par exemple, un autre solide).
Pour caractériser ce référentiel, on lui associe un repère orthonormé. Ce repère fixe contient :
- Une origine O (un point fixe)
- Une base orthonormée dans l'espace (x, y) ou dans le plan (x, y, z) :
- Les vecteurs (x, y, z) sont de même norme (1)
- Les vecteurs (x, y, z) sont orthogonaux
- Les vecteurs (x, y, z) sont orientés de façon directe
Ainsi, prenons comme exemple le solide "avion" et observons ses mouvements possibles par rapport au référentiel "terre" R (O, x, y, z). L'avion peut effectuer :
- Une translation sur Tx, Ty, Tz (sur l'axe x, y, z)
- Une rotation sur Rx, Ry, Rz (sur l'axe x, y, z)
Notre solide S "avion" peut donc effectuer un mouvement libre sur les 6 déplacements élémentaires (ou mobilités) qui sont Tx, Ty, Tz, Rx, Ry, Rz
